RT-Trajectory é uma estratégia de controle robótico baseada em esboços de trajetória aproximada, permitindo a generalização eficaz para novas tarefas por meio de tais esboços. Esses esboços podem ser gerados manualmente, por meio de demonstrações em vídeo ou por modelos de geração de imagens. O RT-Trajectory foi amplamente avaliado em diversas tarefas robóticas do mundo real e, em comparação com estratégias baseadas em linguagem e objetivos, apresenta uma capacidade de execução de tarefas mais ampla.