ReKep es un sistema de inferencia de restricciones de puntos clave de relación espacio-temporal para manipulación robótica. Codifica el comportamiento robótico deseado representando las tareas de manipulación robótica como restricciones que relacionan al robot y su entorno. ReKep utiliza modelos visuales a gran escala y modelos de visión-lenguaje para generar restricciones basadas en puntos clave sin necesidad de entrenamiento específico para la tarea o modelos de entorno. Estas restricciones se pueden optimizar para lograr comportamientos multietapa, en exteriores, bimanuales y reactivos. Las principales ventajas de ReKep incluyen su carácter general, la ausencia de necesidad de etiquetado manual y la capacidad de ser optimizado en tiempo real por solucionadores existentes para generar acciones robóticas.