ASAP (Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills) es un innovador marco de dos etapas diseñado para abordar la discrepancia dinámica entre la simulación y el mundo real, permitiendo así el aprendizaje de habilidades ágiles de cuerpo completo en robots humanoides. Esta técnica, mediante el preentrenamiento de estrategias de seguimiento de movimiento y la combinación con un modelo de acción residual entrenado con datos del mundo real, mejora significativamente la adaptabilidad y la coordinación del robot en entornos dinámicos complejos. Las principales ventajas de ASAP incluyen la utilización eficiente de los datos, una mejora significativa del rendimiento y un control preciso de movimientos complejos. Esta tecnología ofrece nuevas posibilidades para el desarrollo futuro de robots humanoides, especialmente en aplicaciones que requieren una alta flexibilidad y adaptabilidad.