OmniRe est une méthode complète permettant de reconstruire efficacement des scènes urbaines dynamiques haute fidélité à partir de journaux de bord. Cette technologie permet une reconstruction complète des différents objets d'une scène en construisant un graphe de scène neuronal dynamique basé sur une représentation gaussienne et en construisant plusieurs espaces de régularisation locaux pour simuler le comportement de divers acteurs dynamiques, y compris les véhicules, les piétons et les cyclistes. OmniRe permet une reconstruction complète des différents objets présents dans la scène et permet ensuite de simuler la scène reconstruite avec la participation en temps réel de tous les acteurs. Une évaluation approfondie sur le jeu de données Waymo montre qu'OmniRe surpasse considérablement les méthodes de pointe précédentes, tant sur le plan quantitatif que qualitatif.