Sparsh est une série de représentations tactiles universelles entraînées via des algorithmes d'auto-supervision (tels que MAE, DINO et JEPA). Il est capable de générer des représentations utiles pour DIGIT, Gelsight'17 et Gelsight Mini, et surpasse largement les modèles de bout en bout dans les tâches en aval proposées par TacBench, tout en permettant un entraînement efficace des données pour de nouvelles tâches en aval. Le projet Sparsh comprend une implémentation PyTorch, des modèles pré-entraînés et les ensembles de données publiés avec Sparsh.