La aplicación Qichacha muestra que recientemente, la empresa relacionada con Zhiyuan Robotics, Shanghai Zhiyuan Xinchuang Technology Co., Ltd., presentó una patente titulada "Método y producto de programa para entrenar un modelo de control de movimiento de un robot".
Según el resumen de la patente de Qichacha, esta solicitud incluye: obtener una secuencia real de contacto que represente la situación en la que el robot entra en contacto con una superficie específica durante la ejecución de una acción de pie; la acción del pie es generada por un modelo de control de movimiento; obtener una secuencia de contacto esperada que represente la situación en la que el robot entra en contacto con una superficie específica durante la ejecución de una acción de pie; la secuencia de contacto esperada se genera basándose en una variable de fase y una relación de mapeo de pasos; la relación de mapeo de pasos se utiliza para representar la relación entre la proporción de tiempo de oscilación esperada y el desplazamiento de fase entre pies correspondiente a la acción del pie y la variable de fase; generar un valor de estimulación de oscilación en función de la diferencia entre la secuencia de contacto esperada y la secuencia real de contacto; el valor de estimulación de oscilación está negativamente correlacionado con la diferencia de secuencias; iterar los parámetros del modelo de control de movimiento en base al valor de estimulación de oscilación. Esto puede mejorar la precisión del control del robot mediante el modelo de control de movimiento.