GenSimは、大規模言語モデルを活用して多数のロボットシミュレーションタスクを生成します。目標指向型生成と探索型生成の2つのモードをサポートし、マルチタスク戦略の学習とタスクレベルの汎化に利用できます。GPT-4を用いることで既存のベンチマークを10倍以上に拡張し、100以上のタスクに対応。GPTやCode Llamaを含む複数のLLMを教師あり微調整と評価することで、ロボットシミュレーションタスクのコードを生成します。最小限のシミュレーションから現実世界への適応を経て、GPT-4で生成されたシミュレーションタスクで事前学習されたマルチタスク戦略は、現実世界において基線と比較して25％以上の優れた転移能力を示しました。